Die Bezeichnung Baedeker als Reihentitel geht zurück auf Karl Baedeker (1801-1859). In dem Verlag, den er 1832 übernahm, war einige Jahre zuvor das Buch „Rheinreise von Mainz bis Cöln, Handbuch für Schnellreisende“ erschienen. Für die 2. Auflage übernahm Baedeker das Konzept des vom Verleger John Murray verfassten „Hand-Book for Travellers on the Continent“. Dies war der erste Baedeker Reiseführer, weitere Bände folgten, und der Siegeszug der Reihe war damit eingeläutet.
Einer der erfolgreichsten Bände, „Schweiz“, erschien 1844 mit einer Startauflage von 500 Exemplaren und zu einem Preis, für den ein Arbeiter eine Woche lang arbeiten musste. Wer sich Führer und Reise leisten konnte, musste mindestens dem Mittelstand angehören.
1946 erhielten die Baedeker Reiseführer ihre einheitliche rote Einbandfarbe. Außerdem wurde die Vergabe von Sternen eingeführt, die schon bald maßgebend für Qualitätskennzeichnung im Fremdenverkehr.
Nach dem Tode Karl Baedekers wurde der Verlag von seinen Söhnen weitergeführt. Unter der Leitung seines Sohnes Fritz gelangte der Verlag zu internationaler Bedeutung. Das Verlagsprogramm konnte sich sehen lassen. Außer europäischen Reisezielen erschienen auch „Russland“, „Nordamerika“, „Canada“ und „Indien“, viele Titel zudem auch in französischer und englischer Sprache.
Die Reiseführer dienten nicht nur friedlichen Zwecken. Die englische Ausgabe des 1875 erschienenen Reiseführers „Palästina und Syrien“ war für Lawrence von Arabien ein unverzichtbares Handbuch.
Im 2. Weltkrieg erhielten englische Bombenflugzeuge den Auftrag, „Alles zu vernichten, was einen Stern im Baedeker hatte“. Sie gingen als „Baedeker raids“ in die Geschichte ein.
Zwischen den Kriegen, in den Zeiten der Wirtschaftskrise, verlor das Reisen sehr an Bedeutung. Baedeker konzentrierte sich auf europäische und deutsche Regionaltitel. Dennoch war es ein Baedeker Reiseführer, der als erster das Grab von Tutanchamun beschrieb.
Nach dem 2. Weltkrieg gründete der Urenkel des Verlagsgründers Karl Friedrich Baedeker mit Kurt Mair und Oskar Steinheil 1951 in Stuttgart den Baedeker Autoführer Verlag. Die Informationen in den Reiseführern richteten sich an den klassischen Bildungsreisenden.
1979 wurde in Zusammenarbeit mit der Allianz-Versicherungs AG eine neue Baedeker-Generation aus der Taufe gehoben. Mairs Geographischer Verlag übernahm den Vertrieb. Die Länderbände der Reihe hatten in den ersten Jahren mit 28 x 14,5 cm und Hardcover ein nicht gerade benutzerfreundliches Format. Lediglich Städte und Regionen erschienen im handlicheren Taschenformat.
1983 gab es 24 Länderbände (u.a. Skandinavien, DDR und Mittelmeer) und 19 Kompakt-Reiseführer (u.a. Ceylon, Kärnten und Balearen).
Im Gegensatz zu den ersten Baedeker Reiseführern gliederten sich die Baedeker Allianz Reiseführer in 4 Teile:
1. Einleitung, Zahlen und Fakten, Landeskunde etc.
2. Reiseziele von A – Z
3. Praktische Informationen
4. Separate Reisekarte
Ein Bewertungssystem mit Sternen setzte nach wie vor die Prioritäten. Alle Bände waren durchgehend farbig bebildert und enthielten zahlreiche Karten und Pläne.
Heute haben alle Baedeker Reiseführer ein handliches, flexibles Taschenformat mit Karte oder Stadtplan.
Mit jedem Relaunch wurde das Konzept verbessert. Der besseren Veranschaulichung dienen dreidimensionale Gebäudeabbildungen und Grundrisse. Viele Nutzer schätzen auch die umfangreichen Informationen zu Kultur, Geschichte, Kunst, Literatur (mit Lesetipps), berühmte Personen, Politik und Wirtschaft. Der gesamte Reiseteil ist zwar alphabetisch, doch helfen Routenempfehlungen bei der Reiseplanung